Please use this identifier to cite or link to this item: https://lib.uet.vnu.edu.vn/jspui/handle/123456789/1910
Title: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG TỰ CÂN BẰNG
Authors: Nguyễn, Khánh
Keywords: Hệ thống cân bằng
cấu trúc song song
cảm biến góc nghiêng.
Issue Date: May-2017
Abstract: Với sự phát triển của điện tử, cơ học, kỹ thuật số, các hệ thống điều khiển dần dần được cải tiến, đáp ứng nhanh hơn, độ chính xác cao hơn, thực hiện những hành động phức tạp hơn. Không chỉ vậy, khi ngành tự động hóa ra đời, càng ngày máy móc càng ít cần sự điều khiển, can thiệp của con người hơn. Tự động hóa đã trở thành một lĩnh vực khoa học không thể thiếu trong dân dụng cũng như trong các ngành công nghiệp, và nó còn là nền tảng cho các ngành khác. Khóa luận này trình bày kết quả nghiên cứu, thiết kế và chế tạo một hệ thống tự cân bằng phục vụ cho đời sống, sản xuất. Hệ thống có tiềm năng ứng dụng trong cho các hệ thống tự động bưng bê đồ ăn/uống, hệ giá đỡ cho camera không bị thay đổi góc quay khi di chuyển, bệ đỡ cho kính hiển vi và các thiết bị đo chính xác, hay ứng dụng giữ cân bằng cho các khẩu đại bác trên tàu chiến không bị lắc lư do sóng biển. Hệ thống hoạt động dựa trên cấu trúc song song điều khiển phản hồi vòng kín sử dụng cảm biến góc nghiêng 2 chiều (MPU6050), 2 động cơ servo, và vi điều khiển Ardruino để giữ cho một mặt phẳng luôn thăng bằng. Trong bài báo cáo này, trước tiên cấu trúc song song được giới thiệu, trên cơ sở đó một mô hình có khả năng thay đổi góc nghiêng của một mặt phẳng theo 2 trục quay bằng một cơ cấu khớp quay cũng được thiết kế và mô phỏng hoạt động sử dụng Autodesk Inventor. Thuật toán điều khiển, mô hình thực nghiệm và kết quả đã đạt được cũng được trình bày. Hệ thống được chế tạo và thử nghiệm chứng minh hệ thống hoạt động tự lấy lại thăng bằng khi góc nghiêng tác động nhỏ hơn ±10 độ theo góc bất kỳ với mặt phẳng ngang, với thời gian đáp ứng nhỏ hơn 0,5 giây.
URI: https://lib.uet.vnu.edu.vn/jspui/handle/123456789/1910
Appears in Collections:Khóa luận Khoa Cơ học kỹ thuật và Tự động hóa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
tom tat - nguyen khanh.docx170.94 kBMicrosoft Word XMLView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.